道路划线机器人工作介绍

　　道路划线机器人导航控制系统主要由超声波测距模块和PLC控制单元组成。超声波测距模块一般包括硬件部分和软件部分，目前市面上的超声波测距仪可以稍加改进，道路标线机器人的超声波测距仪的探测间隔可达10m左右，远远满足了要求。

　　在机器人左右两端对称安装超声波测距模块，左右传感器同时向两侧发射超声波。通过比较左右传感器的发送和接收时间差，确定机器人是右还是左，从而控制驱动。PLC控制单元接收到两侧超声波测距模块发送的数据后，对两组数据进行比较。如果右侧数据较小，发出的超声波返回右侧时间较短。

　　机器人稳定后，控制单元将此时超声波返回的数据存储在存储区域中。随后，机器人驱动轮的速度此时将以相同的速度行驶，并由传感器实时返回的数据进行调整，调整范围限定在一定的数值范围内，使其能够在距离边缘固定距离的轨道上尽快移动，从而达到道路划线的要求。